这是一个I2C总线上的一个接口，主要是连接总线的主机与从机来进行通信的。 ...

     这是一个USBfifo,里面用到了两个寄存器。 ...

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PID(proportion integration differentiation)是指比例，积分，微分控制。PID控制是应用非常广泛的控制算法，小到控制元件的温度，大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等，都可以使用PID控制。在竞赛中，就算Verilog代码描述某几个的电机速度为一致，实际物理硬件在运行时也不可能达到速度完全一致，随着时间的累计，基于电机运动的小车或其他设备运行轨迹便会产生较大的偏差，这样的偏差对于某些定点停车或者循迹的项目来说是致命的。因此，pid控制在竞赛中很常用。...

颜色空间有很多种，常见的有RGB、YUV/YCbCr、HSV/HSB等等。目前学生参赛所用摄像头还有相当一部分是输出RGB565的格式，但后续的颜色处理多数会用到RGB888，因此色彩格式转换模块是比较常用的。...