超声波测距模块

实现功能： 此模块实现基于HC-RS04/RCWL-1601超声波器件的测距。本模块适用于HC-SR04、RCWL-1601等型号超声波传感器器件的驱动，只要启动方式为向i/o口发送脉冲，模块自动发送特定频率（8个40KHz）脉冲测距的超声波器件，一般都适用。 实现原理： 其基本原理就是利用声波遇到障碍物返回，在此期间计算声波往返的时间，再结合声音在空气中的传播速度（约340m/s）计算发射源到障碍物之间的距离。 这里对部分模块源码作下说明： 测距为什么选择产生17KHz不规则“时钟”，超声波测距公式：距离 = (echo高电平时间×34000cm/s) / 2 (单位：cm)。如果我们用17KHz的时钟进行计时，那么就有：距离 = (((1/17K) × m) × 34000cm/s) / 2 (其中m为17KHz时钟的周期个数)，化简之后：距离 = m (单位：cm)。我们发现用17KHz时钟计数非常方便，这也是采用这个频率时钟的主要原因。特别地：我们这里制造地17KHz“时钟”和一般时钟有区别，我们仅用它来计算有多少个17KHz周期，因此只需要维持一个系统时钟的高电平即可，结合我们在下面的always块里面使用17KHz的高电平作为计数器的累加触发条件，制造这样特别的时钟反而更方便，若我们制造的一个高低电平时长一致的普通时钟，则我们还需要额外去检测17KHz时钟的上升沿作为累加条件。 另外，此模块已经将测试距离数值按照个、十、百、千的顺序分别存放在data的[3:0]、[7:4]、[11:8]、[15:12]，如果要将距离数值显示在数码管上也非常方便。